Nombre del proyecto:
Graves

Desarrolladores:

David Bustos Torres
Juan Carlos Torres
Ignacio Turrubiartes


Descripción:

Graves es un robot cuadrúpedo Mexicano totalmente diseñado por el club de robotica, desde los brackets que conforman su cuerpo hasta el PCB donde se encuentran los circuitos que controlan el robot. El robot fue diseñado para competir en los robogames dentro de la categoria “MechWars”, donde se simula una guerra de máquinas como en la manga o historieta Japonesa “MechWarfare”, en la cual robots humanoides gigantes luchan en un entorno urbano. La estructura fue diseñada totalmente en el programa de Siemens NX, cuenta con 10 servo motores (HD High-Torque Servo 1501MG) para controlar todos sus movimientos del cuerpo y la cabeza; su cuerpo fue construido completamente de aluminio para reducir su peso. En la parte superior el robot cuenta con una pistola automática de bullets , y sobre esta se encuentra un ipod touch 4G el cual hace la función de cámara inalámbrica que nos permite observar todos los movimientos del robot desde la computadora. Para el control inalámbrico del robot se utiliza un joystick el cual va conectado a una computadora que por medio del programa de Matlab ( programa que nos permite hacer cálculos matematicos complejos de una forma rápida y sencilla) y comunicación de radiofrecuencia (Xbee), el cual es capaz de mandar datos seriales de manera inalámbrica al robot lo cual nos permiten controlar todos sus motores de una manera eficiente. Para el movimiento del robot creamos un programa generico en Matlab el cual nos expresa gráficamente la secuencia de pasos y nos da todos los datos necesarios acerca del triangulo de equilibrio del robot, los cuales utilizamos en la programación del microcontrolador, basándonos en el software de arduino.
Videos:

Simulación de caminado en Matlab
Desarrollo de Graves
Prueba de Graves






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Graves en acción